赫尔辛基是芬兰首都和最大城市，也是进出芬兰与波罗的海地区的重要交通枢纽。市区临海，拥有便利的渡轮港口，可乘坐渡轮前往塔林等城市。市内以北欧设计、海港风光和紧凑的城市结构著称，适合步行与公共交通游览。
塔林是爱沙尼亚首都，位于芬兰湾南岸，与赫尔辛基之间有频繁渡轮往来。城市以完整保存的中世纪旧城区闻名，鹅卵石街道、城墙与教堂形成独特的历史氛围，是游览爱沙尼亚及周边国家的重要起点。
塔林旧市街是联合国教科文组织世界文化遗产，保存了大量中世纪时期的建筑、城墙和塔楼。区域适合步行探索，街巷狭窄、广场林立，餐厅和咖啡馆众多，自驾游客通常会选择将车停在外围再步行进入。
里加是拉脱维亚首都，也是波罗的海地区最大城市。位于道加瓦河河口，以新艺术运动建筑群和保存良好的老城区著称。这里既是文化旅游目的地，也是飞往欧洲各地的交通枢纽，常作为波罗的海自驾游的起点或终点。
里加旧市街是城市的历史中心，拥有哥特式教堂、中世纪街巷以及新艺术风格建筑。区域相对紧凑，适合步行游览，车行与停车条件有限，因此通常不建议开车进入。
坦佩雷是芬兰第三大城市，位于两大湖泊之间，是著名的工业与文化城市。这里有湖区风光、桑拿文化和博物馆群，适合作为自驾游芬兰南部和中部时的停留城市之一。
图尔库是芬兰西南部的港口城市，也是芬兰最古老的城市之一。以中世纪城堡、河畔景致和群岛风光为特色，常被纳入赫尔辛基出发的自驾环线。
波尔沃是赫尔辛基以东的一座历史小城，以河畔彩色木屋与古老街区闻名。旧城区保留了传统芬兰木建筑，是从赫尔辛基出发短途自驾或一日游的热门目的地。
拉赫蒂位于芬兰南部，是以冬季运动和湖区风光著称的城市。这里有滑雪跳台、湖畔休闲区和音乐活动，是从赫尔辛基出发向内陆自驾时常见的停靠点。
塔尔图是爱沙尼亚第二大城市，也是著名的大学城。城市氛围悠闲，人文气息浓厚，有历史建筑、河畔步道和博物馆，是从塔林向内陆自驾旅行的重要节点。
派尔努位于爱沙尼亚西南部海岸，是著名的海滨度假城市。长长的沙滩、度假酒店与温泉设施使其在夏季尤其受欢迎，是爱沙尼亚海岸线自驾路线中的热门停留地。
锡古尔达位于拉脱维亚中部高加河谷地区，是自然与户外活动的热门目的地。周边有城堡遗迹、峡谷、森林步道，以及滑索等户外项目，自驾游客多从里加出发前往一日或多日游。
赫尔辛基港是芬兰最重要的客运和货运港口之一，承担往返塔林、斯德哥尔摩等地的渡轮业务。对游客而言，它是乘坐客轮前往塔林的主要出发点，可选择步行乘客或连车上船。
塔林港是爱沙尼亚最大的港口，毗邻市中心，是连接赫尔辛基等城市的主要渡轮终点站。抵达后可以步行进入市区，或在港口附近的租车点取车开始在爱沙尼亚及拉脱维亚的自驾行程。
